W 1866 roku na ulice m.st. Warszawy wyjechał pierwszy tramwaj konny, który zapoczątkował rozwój działalności przedsiębiorstwa transportowego. Tramwaje Warszawskie są spółką miejską, która 1 marca 1994 roku została wydzielona z Miejskich Zakładów Komunikacyjnych i stanowi jednoosobową spółkę prawa handlowego zarejestrowaną w Sądzie Rejonowym dla m.st. Warszawy w Warszawie, XIII Wydział Gospodarczy Krajowego Rejestru Sądowego.

Kapitał zakładowy spółki, na mocy uchwały Nadzwyczajnego Zgromadzenia Wspólników z dnia 27 lipca 2021 roku, został podwyższony z kwoty 467 275 000 złotych do kwoty 567 275 000 złotych.

Siedziba główna Tramwajów Warszawskich znajduje się przy ul. Siedmiogrodzkiej 20 w Warszawie.